Vc reparou que o pacote xcolor tem o padrão rgb e o RGB. O rgb usa valores de 0 a 1 para definir uma cor. E o RGB usa o padrão normal (0 a 255) então para usar a cor do inkspace em um texto vc deve fazer algo do tipo \textcolor[RGB]{7,5,3}{Texto colorido} Nesse caso {7,5,3} se refere ao código rgb da cor no inkspace.